《三平移并联机构拓扑设计与运动学分析》

技术简介：

基于子运动链生成子工作空间和基于叠加原理的并联机构拓扑设计方法，设计一种具有符号位置正解且运动解耦的纯三平移并联机构，并对该机构进行拓扑分析；运用基于拓扑特征的机构位置分析方法求解该机构位置正逆解并进行验算；基于SKC单元的奇异分析方法对该并联机构的奇异位形进行分析，并求解该并联机构规则无奇异的长方体工作空间。研究结果为一类具有规则工作空间并联机构的设计提供了理论基础。

研发人员：李菊;朱忠颀;沈惠平;赵一楠;吴广磊;