《动平台可重构的并联机构》

技术简介：

本发明属于机构学及机器人领域,涉及一种动平台可重构的并联机构,包括共享混合支链、一般支链一、一般支链二、静平台、右动平台及左动平台；共享混合支链包含由支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构；一般支链一用于使得右动平台具有沿Y轴方向平移、沿Z轴方向平移及绕Y轴转动的输出运动；一般支链二用于使得左动平台具有沿Y轴方向平移、沿Z轴方向平移及绕Y轴转动的输出运动,本发明动平台可重构的并联机构采用共享混合支链I、一般支链一II及一般支链二III这三条支链共同组成,并由驱动副控制,使得右动平台及左动平台能产生沿O-YZ平面内的两维平移以及绕Y轴的一维转动的输出运动,实现动平台重构及多位姿输出。

研发人员：沈惠平;杜中秋;邓嘉鸣