《一种VINS-轮子里程计融合方法》

技术简介：

本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种VINS-轮子里程计融合方法,包括对轮子里程计和陀螺仪数据进行预积分处理,并将预积分处理后的数据与光流关键点跟踪数据进行融合得到机器人的位姿数据；进行局部建图；进行路径规划。本发明将轮子里程计得到的角速度与线速度放在陀螺仪的数据里测量残差进行整体的Bundle Adjustment优化,并且在重定位以及位姿图优化里面也加入了轮子里程计；通过将双目深度相机的坐标系对齐原始的RGB相机坐标系实现双目对齐,生成障碍物地图,运用RANSAC算法,对墙面进行拟合,再将RGB相机的坐标系转化到世界坐标系,结合曼哈顿假设,完成双目深度相机建立墙面的三维地图。

研发人员：李鑫;张继;储开斌;欣子豪