《一种大工作空间混联采摘机械手》

技术简介：

本发明涉及农业机械手技术领域,尤其是一种大工作空间混联采摘机械手,包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁、上下移动构件、铅垂转动动臂；并联部分包括括静平台、动平台、混合支链及简单支链；其串联机构部分可实现X-Y-Z-γ的独立运动,以实现具有较大的转动及三维移动工作空间,适用于果树较高,及需要围绕果树大范围转动的场合；并联机构则可实现α-β两个独立运动,以减少手抓姿态改变的累积误差,提高姿态控制的精度,并减少姿态改动时需要的驱动力,可适用于手抓姿态需要频繁改变的场合；通过该大工作空间混联采摘机械手具有符号式位置正解求解容易、具有位姿运动解耦特性、加工及制造容易等优点。

研发人员：李涛;汪林平;丁文芹;孟庆梅;沈惠平