《一种基于3D点云的D3-TD3机器人路径规划方法》

技术简介：

本发明涉及路径规划技术领域,尤其涉及一种基于3D点云的D3-TD3机器人路径规划方法,包括：初始化Critic网络和Actor网络的参数,设计D3-TD3算法的状态空间和动作空间；设计D3-TD3网络结构和奖励函数；三维点云空间模型创建,并对点云数据进行精简。本发明引入了三维点云空间模型创建,解决了基于视觉导航的图像处理量巨大并且受光线条件限制较大,当在光线很暗的环境中无法完成导航的问题,并在TD3算法的基础上引入了深度密集型结构,该结构保留了跨层输入的重要信息,并将网络分成了值函数和优势函数,因此在解决复杂任务时实现更快的收敛,使得学习速率更快,碰撞次数更少。

研发人员：顾玉宛;朱智涛;褚永涛;徐守坤;石林;李宁;王雪元