《一种基于DM-DQN的移动机器人路径规划方法》

技术简介：

本发明涉及DQN算法技术领域,尤其涉及一种基于DM-DQN的移动机器人路径规划方法,包括建立基于DM-DQN的移动机器人路径规划模型；设计DM-DQN算法的状态空间、动作空间、DM-DQN网络模型和奖励函数；对DM-DQN算法进行训练,获得了经验奖励值,完成机器人无碰撞的路径规划。本发明引入了竞争网络结构,将网络结构分解为价值函数和优势函数,从而将动作选择和动作评估进行解耦,使得状态不再完全依赖于动作的价值来进行判断,可以进行单独的价值预测,解决了其收敛速度慢的问题；并通过设计基于人工势场的奖励函数,解决了机器人过于靠近障碍物边缘的问题。

研发人员：顾玉宛;朱智涛;吕继东;石林;徐守坤;刘铭雨