《一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法》

技术简介：

本发明涉及路径规划技术领域,尤其涉及一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法,包括：对机器人的参数进行初始化设定；将机器人的起始点与目标点之间的理想路径曲线均匀离散；根据理想路径曲线上的各离散点以及离散点的主法线、副法线和切线构建机器人实际步进点在基坐标系的位姿矩阵；基于距离函数求解机器人末端弯曲单元的关节参数；基于逆向递推法求解机器人其他弯曲单元的关节参数。本发明控制连续检测机器人在三维空间中沿着预设路径进行跟随运动,具有较高的控制精度与较强的适应性。

研发人员：齐飞;裴海珊;朱靖;张恒;邵笑校