《一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法》

技术简介：

本发明涉及DQN算法技术领域,尤其涉及一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法,包括S1、巡逻机器人感知自身周围的环境信息,并结合自身的位置信息和将到达的目标点组成一个状态空间,在状态空间中依次设置若干目标点,并作为DQN算法的输入；S2、对DQN算法的目标函数进行改进,使目标点不断变起始点,直到最后一个目标点；S3、通过对奖惩函数r进行改进,提高DQN算法收敛速度。本发明对DQN算法进行改进,避免算法陷入死循环的问题；将机器人行驶的路径分段化,大大减少了DQN算法的迭代次数；通过改进奖惩函数,使DQN算法收敛速度加快,从而完成室内巡逻机器人自主导航的任务。

研发人员：毛树人;郑剑锋;周海翔;吴振裕;孔鹏程