《一种基于深度融合测距的移动机器人自适应跟随方法》

技术简介：

本发明涉及机器人应用技术领域,尤其涉及一种基于深度融合测距的移动机器人自适应跟随方法,包括利用单目相机获取深度图像和彩色图像；引入MaskR-CNN算法,获得行人掩模和行人掩膜区域的深度像素的总数量；引入单目深度估计算法输出推理深度图像,替换相机深度图像中的无效像素点；利用掩膜从相机深度图像中提取行人区域深度像素点,准确测量人-机距离；利用比例积分微分控制器调整目标行人和机器人之间的距离和角度偏差。本发明引入MaskR-CNN实例分割算法和单目深度估计算法,再融合相机深度信息,计算目标行人和机器人的距离和角度,并将位置信息发送至机器人的比例微分积分控制模块,实现目标行人的稳定跟随。

研发人员：杨彪;倪蓉蓉;王姝媛;杨长春;沈绍博;王睿