《一种基于特征层融合的道路车辆检测方法》

技术简介：

本发明涉及自动驾驶技术领域,具体为一种基于特征层融合的道路车辆检测方法,包括：通过激光雷达对基本原始点云数据特征进行采集,点云栅格化,拟合出地面模型的参数,计算地面模型参数,获取图像及图像预处理,基于YOLO的检测网络对物体进行检测识别和地面模型判断。本发明基于栅格地图映射的算法进行改进,提出了基于多区域的地面分割算法,将地面点云拆分为多个区域进行分割,有效缓解了路面不平、坡度等产生的欠分割的现象,通过计算得出地面模型参数,且配合基于YOLO对物体进行识别得出地面模型参数结构,通过将对应的地面模型参数与对面模型结构相匹配,能够准确的对地面模型进行识别。

研发人员：杨长春;贺津;王子垚;苏昊;杨晋苏;张婷