《一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法》

技术简介：

本发明涉及机器人控制技术领域,尤其涉及一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法,包括构建发射机构的数理模型,得到发射机构近似传递函数；设计发射机构模糊控制器,直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构,从而控制发射机构射出的弹丸速度。本发明由于发射子弹时电机的部分动能会转移到子弹上,会造成电机的短暂掉速,并且由于环境湿度会影响摩擦轮的摩擦系数,比如连续发射时摩擦轮温度升高,摩擦轮发生热膨胀导致摩擦系数改变,导致电机即使以恒定转速旋转也无法将子弹以恒定速度发射,现有技术中缺乏电机转速与子弹发射速度的稳定数学模型,而且普通PID控制会有发射机构射出的弹丸速度不稳定现象。

研发人员：储开斌;薛桢