《一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构,其混合支链一(I)包含由移动副二(P-2)和4个转动副的平行四边形一串联组成的同一运动平面分支,该分支的平动输出杆(2)又与移动副一(P-1)及两个平行轴线的转动副一(R-(11))、转动副二(R-(12))串联的分支,串联构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个轴线垂直的转动副三(R-1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P-3)和4个转动副的平行四边形二串联组成另一个同一运动平面,又在该平行四边形的一短边杆(3)的垂直杆上,串联两个平行轴线的转动副四(R-3)、转动副五(R-2)；动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副三(R-1)、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副五(R-2)连接,且转动副三(R-1)和转动副五(R-2)的轴线相互平行。

研发人员：沈惠平;李菊;吉昊