《一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手,包含一条混合支链、一条无约束支链(P-3-S-1-S-2)、动平台(1)和静平台(0),混合支链包含由移动副一(P-1)和4个转动副的平行四边形(R-a-R-b-R-c-R-d)串联组成的分支,该分支又与移动副二(P-2)及两个平行轴线的转动副一(R-2)、转动副二(R-1)串联组成的分支,串接构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个转动副三(R-3)；而动平台(1)的一端连接混合支链上的转动副三(R-3),另一端连接无约束支链(P-3-S-1-S-2)的外端球副(S-2)。

研发人员：沈惠平;孟庆梅;王格