《一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构,包含两条混合支链,混合支链一(I)包含由移动副一(P-(11))和4个转动副的平行四边形一(R-(a1)-R-(b1)-R-(c1)-R-(d1))串联组成的同一运动平面分支,该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P-(21))及两个平行轴线的转动副一(R-(22))、转动副二(R-(23))串联组成的分支,构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R-(24))、转动副四(R-(25))；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P-(31))和4个转动副的平行四边形二(R-(a3)-R-(b3)-R-(c3)-R-(d3))串联组成,且平行四边形二的两短边杆上分别串接有转动副五(R-(32))和转动副六(R-(33))；进一步,动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副四(R-(25))、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副六(R-(33))连接,且转动副四(R-(25))与转动副六(R-(33))的轴线相互垂直。

研发人员：沈惠平;赵一楠;李菊