《一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置,包含两条混合支链,混合支链一(I)包含由移动副一(P-2)和4个转动副的平行四边形一(R-(a1)-R-(b1)-R-(c1)-R-(d1))组成的分支,该分支又与移动副二(P-1)及两个平行轴线的转动副一(R-(11))、转动副二(R-(12))组成的分支串联构成一个平面机构,而该平面机构的平动输出杆(2)上又串联垂直于它的两个平行轴线转动副三(R-1)和转动副四(R-2)；而混合支链二(Ⅱ)包含一个由4个转动副组成的平行四边形二(R-(a2)-R-(b2)-R-(c2)-R-(d2)),又在其两个短边杆上,分布串联两个转动副五(R-4)与转动副六(R-3),且移动副三(P-3)和转动副五(R-4)串联连接；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R-2)、混合支链二(Ⅱ)上的转动副六(R-3)连接,且转动副四(R-2)与转动副六(R-3)轴线相互垂直。

研发人员：沈惠平;吉昊;邓嘉鸣