《一种六自由度混联采摘操作手》

技术简介：

本发明涉及采摘操作手技术领域,尤其是一种六自由度混联采摘操作手,包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁及转动臂,并联机构部分包括静平台、动平台、混合支链及简单支链；混合支链包含平面五杆机构,其串联机构部分可实现X-Y-γ的三个独立运动；并并联机构部分可实现Z-α-β三个独立运动,实现三个移动副同时驱动动平台上升和下降,竖直方向载荷大,动平台的承载能力也大幅度提升,同时三个移动副亦能控制α-β两个独立运动,实现姿态的调整,以减少采摘工具姿态改变的累积误差,提高姿态控制的精度,并减少姿态改变时需要的驱动力,可适用于采摘工具姿态需要频繁改变和竖直方向负载较大的场合。

研发人员：丁文芹;宋志禹;郭健;华耀;占才学;沈惠平;张健飞;韩余;蒋清海