《一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法》

技术简介：

本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法,具有可移动的机架,机架上设有可移动的牵引组件,机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件,导向组件上安装有弯曲关节,弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成,弯曲单元前端连接有检测探头,弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳,驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧,并反馈补偿驱动绳的变形,具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。

研发人员：齐飞;朱靖;张恒;窦小明;裴海珊;蒋威