《一种完全运动解耦的混联稳定平台机构》

技术简介：

本发明涉及采摘操作手技术领域,尤其是一种完全运动解耦的混联稳定平台机构,包括平面低副四杆机构和平面五杆机构；平面低副四杆机构由轴线相互平行且依次串联的转动副五、转动副六、转动副七及转动副八构成；平面五杆机构由依次串联的移动副一、转动副一、转动副二、转动副三及转动副四构成；混联稳定平台机构的基点具有沿移动副一移动方向的一维移动量补偿,以及绕转动副一、转动副五轴线的两个转动量补偿,其中,平面五杆机构可同时控制输出动平台的基点沿移动副一移动方向的一维移动量的补偿,和绕转动副一轴线转动的补偿量,减少补偿量的累积误差,提高位置补偿控制的精度,并减少位置补偿时改动时需要的驱动力,且运动是全解耦的。

研发人员：李菊;华耀;丁文芹;邓嘉鸣;沈惠平