《一种完全运动解耦的易控制混联操作手》

技术简介：

本发明涉及农业移动采摘机器人技术领域,尤其是涉及一种完全运动解耦的易控制混联操作手,包括串联机构部分和并联机构部分,所述串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁、铅垂构件和铅垂动臂,所述水平横梁安装在导轨上,所述水平横梁与移动副一连接并可作X方向前后移动；所述铅垂梁的上端通过移动副二连接于水平横梁上,并可作Y方向左右移动；使用时,串联机构部分使混联操作手在X-Y-Z-γ动作,使混联操作手工作空间大,并联部分使混联操作手在α-β调整姿态,提高混联操作手姿态精度,降低混联操作手的累计误差,也就是串联机构部分和并联部分使混联操作手动力学求解容易、方便,制造便易、成本低,且各自负责一个输出控制容易,控制精度高。

研发人员：李菊;吉恩成;丁文芹;朱小蓉;沈惠平