《一种用于移动机器人的装甲板检测跟踪方法》

技术简介：

本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种用于移动机器人的装甲板检测跟踪方法,包括采集移动机器人装甲板图片；针对装甲板小目标对YOLOv5s网络进行改进；构建DeepSort模型对已检测的装甲板进行预测与跟踪。本发明在YOLOv5s的主干网络中添加CA注意力模块,使网络获得更大区域的信息,加强特征提取,提升装甲板检测精度；删除YOLOv5s网络中的大目标检测层,在保持检测精度的同时提升检测速度；使用DeepSort算法来对检测到的目标进行跟踪,利用卡尔曼滤波、匈牙利算法来解决当前帧检测框与轨迹的关联问题,提高了数据关联的准确性,有效的提升装甲板在被遮挡以及背景光照复杂的情况下跟踪效果。

研发人员：储开斌;申春兰