《用于惯性-地磁组合的快速扩展卡尔曼方法》

技术简介：

本发明提供一种用于惯性-地磁组合的快速扩展卡尔曼方法,该算法首先利用三轴加速度计和三轴地磁传感器在每个采样时刻输出的三轴向上的测量值分别构建两个三维矢量,这两个三维矢量分别作为重力加速度矢量和地磁场矢量在载体坐标系下的观测值。随后用上述两个三维矢量构建两个新的空间正交三维矢量。新产生的两个正交矢量最后用于简化卡尔曼增益矩阵。简化后的卡尔曼增益矩阵的性能仍然和原卡尔曼增益矩阵相同,即使得扩展卡尔曼算法保持原有的精度,但是由于避免了逆运算,简化的增益矩阵相当程度地提高了扩展卡尔曼算法的运算速度。

研发人员：戎海龙;吕继东;彭翠云