《一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿》

技术简介：

本发明公开一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿,包括驱干、大腿驱动装置、大腿A和大腿B,大腿A和大腿B下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B,大腿驱动装置包括固定装设于躯干上的支架A、支架B、转轴和固定装设于转轴上的主动轮,与主动轮相啮合传动的从动齿轮轴；复合小腿组A与复合小腿组B结构完全相同,均包括外置平板足和内置滚动足；通过二者的相对高度运动,使得复合小腿组与地面的摩擦转换,增加了稳定性又节约了前进动能通过步进电机转动。本发明所述的机器人腿是一种结构简单合理、单足驱动稳定性更高、能够实现滚动摩擦和滑动摩擦自由切换的功能。

研发人员：班书昊;李晓艳;蒋学东;何云松;谭邹卿;席仁强