《一种零耦合度的两平移一转动并联机构》

技术简介：

一种零耦合度的两平移一转动并联机构,包含第一混合支链、第二混合支链以及静平台(0)、动平台(1),第一混合支链由在同一平面内的、由四个转动副组成的平行四边形一(Ra1Rb1Rc1Rd1)与平行四边形二(Ra2Rb2Rc2Rd2)的相邻短边(Rc1Rd1、Ra2Rb2)刚性连接后,在平行四边形二的另一短边(Rc2Rd2)再串联一个轴线平行于连线Rc2-Rd2的转动副—(R3)组成,且转动副—(R3)连接动平台(1)的一端；而第二混合支链是这样连接的：构件一(6)---左球副(S12)---构件二(9)---中间球副(S13)---构件三(8)---右球副(S22)---构件四(7)顺序连接,而构件一(6)、构件四(7)的另一端分别通过转动副与静平台(0)连接,而构件三(8)在中间球副(S13)处的延伸端通过上球副(S23)与动平台(1)的另一端连接。

研发人员：沈惠平;吉昊;杨廷力