《一种零耦合度的三平移并联机构操作手》

技术简介：

一种零耦合度的三平移并联机构操作手,包含第一混合支链、第二混合支链以及静平台(0)、动平台(1),第一混合支链由在同一平面内的、由四个转动副组成的平行四边形一(Ra1Rb1Rc1Rd1)与平行四边形二(Ra2Rb2Rc2Rd2)的相邻短边(Rc1Rd1、Ra2Rb2)通过构件一(4)刚性连接后,平行四边形二又与平行四边形三(Ra3Rb3Rc3Rd3)的相邻短边(Rc2Rd2、Ra3Rb3)通过构件二(7)刚性连接,但平行四边形二与平行四边形三的运动平面相互垂直；而第二混合支链是这样连接的：构件三(11)---左球副(S32)---构件四(14)---中间球副(S23)---构件五(13)---右球副(S22)---构件六(12),进一步,构件三(11)、构件六(12)的另一端分别通过转动副与静平台(0)以任意方向连接,而构件五(13)在中间球副(S23)处的延伸端通过上球副(S33)与动平台(1)连接。

研发人员：沈惠平;赵一楠;李菊