《一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构,其混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形串联组成的分支,该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支,构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个球副一(S1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4),及转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的两滑块五杆机构平面机构,并在其一连杆(3)的延伸端串联一个球副二(S2)组成；动平台(1)与混合支链一(I)上的球副一(S1)、混合支链二(Ⅱ)上的球副二(S2)、无约束支链上的球副三(S3)连接。

研发人员：沈惠平;徐清;李菊