《一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手,包含一条混合支链、一条无约束支链(P3-S1-S2)、动平台(1)和静平台(0),混合支链包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形(Ra-Rb-Rc-Rd)串联组成的分支,该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支,串接构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个转动副三(R3)；而动平台(1)的一端连接混合支链上的转动副三(R3),另一端连接无约束支链(P3-S1-S2)的外端球副(S2)。

研发人员：沈惠平;孟庆梅;王格