《一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构,包含两条混合支链,混合支链一(I)包含由移动副一(P11)和4个转动副的平行四边形一(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)串联组成的同一运动平面分支,该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P21)及两个平行轴线的转动副一(R22)、转动副二(R23)串联组成的分支,构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R24)、转动副四(R25)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P31)和4个转动副的平行四边形二(Ra3-Rb3-Rc3-Rd3)串联组成,且平行四边形二的两短边杆上分别串接有转动副五(R32)和转动副六(R33)；进一步,动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副四(R25)、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副六(R33)连接,且转动副四(R25)与转动副六(R33)的轴线相互垂直。

研发人员：沈惠平;赵一楠;李菊