《一种三自由度和零耦合度的含寄生运动的并联运动器》

技术简介：

一种三自由度和零耦合度的含寄生运动的并联运动器,包含第一混合支链、第二混合支链以及静平台(0)、动平台(1),第一条混合支链包含由六个转动副组成的单回路空间机构,并在其输出构件(2)上再串联两个轴线相交的转动副七(R14)、转动副八(R15)组成,前三个转动副一、二、三(R21、R22、R23)轴线相互平行,后三个转动副四、五、六(R13、R12、R11)的轴线也相互平行,但第三个转动副(R23)与第四个转动副(R13)的轴线不平行也不重合；而第二混合支链是这样的连接结构：构件一(4)---左球副(S32)---构件二(5)---中间球副(S33)---构件三(6)---右球副(S42)---构件四(7)顺序串联连接,而构件三(6)在中间球副(S33)处的延伸端,通过上球副(S43)与动平台(1)连接。

研发人员：沈惠平;周金波;邓嘉鸣