《基于组合策略的无人艇路径规划方法》

技术简介：

在水面无人艇导航模块中,自主路径规划处于核心地位,而路径规划控制策略又是其中的关键因素。传统的无人艇路径规划算法普遍存在固有缺陷,也无法将局部和全局路径规划方法无缝集成,因而效率较低。针对以上问题提出一种结合了局部和全局路径规划算法的组合策略。在全局算法方面采用势场蚁群算法(APF-ACO),水面无人艇在巡航之前,将会在指定的电子地图上规划相对最优路径,解决了传统蚁群算法(ACO)存在的过早收敛和效率低的问题;局部算法方面采用改进后的人工势场法,该方法针对未知环境进行实时路径规划,解决了传统势场法中存在的局部极小和目标不可达问题。对所提出的改进方法进行了仿真分析,结果表明所提出的控制方法具有可行性。

研发人员：吴鹏;周倩如;余双;段锁林;张屹;