《一种非对称三平移空间并联机构操作手》

技术简介：

一种非对称三平移空间并联机构操作手,包括静平台(0)、动平台(1)及复杂支链I和复杂支链II,复杂支链I包含一个由4个转动副(R_e,R_h,R_g,R_f)组成的平行四边形一,其转动副一(R_(33))、转动副二(R_(32))、转动副三(R_(31))的轴线须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R_(12))、转动副五(R_(13))构成；而子并联机构包含一个含4个球副(S_a,S_b,S_c,S_d)的平行四边形二,驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R_(11))与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R_(21))连接,其另一端用转动副八(R_(22))与构件一(9)的一端连接,而构件一的另一端与子动平台(b)用转动副九(R_(23))连接。

研发人员：李菊;沈惠平;杨廷力