《一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构》

技术简介：

一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构,包含动平台(1)、静平台(0)、混合支链一(I)、混合支链二(Ⅱ)和支链伸缩杆三(III),混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和1个平行四边形串联组成的分支,该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副二(R2)、转动副一(R1)串联成一个平面机构,其平动输出杆(2)上又串联一个球副一(S1)；混合支链二(Ⅱ)由球副二(S2)、移动副三(P3)、球副四(S4)组成的伸缩杆一,和由球副三(S3)、移动副四(P4)、球副四(S4)组成的伸缩杆二,一起铰接于球副四(S4),并在其伸缩杆二的延伸端上串联一个球副五(S5)构成。该机构具有符号式位置正解,及输入-输出解耦性。

研发人员：沈惠平;徐清;孟庆梅