《一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构》

技术简介：

一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构,包含动平台(1)和静平台(0),一条混合支链Ⅰ、两条简单支链支链Ⅱ、Ⅲ,混合支链Ⅰ为由支链A(R11P12R5)、支链B(R21P22R5)并联于复合转动副(R5)而构成；支链Ⅱ由三个相互平行的转动副(R41R42R43)串联而成,支链Ⅲ由三个相互平行的转动副(R31R32R33)串联而成；静平台0上四个转动副(R11、R21、R31、R41)的轴线相互平行,动平台1上的复合转动副(R5)、转动副一(R43)、转动副二(R33)的轴线相互平行。这种两平移一转动并联机构,耦合度为零,且具有符号式位置正解,及输入-输出运动解耦性,且加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;朱忠颀;邓嘉鸣