《一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三平移并联机构》

技术简介：

一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三平移并联机构,它包含两条混合支链,混合支链一包含相互垂直的平行四边形机构一(a)和平行四边形机构二(b),平行四边形机构一(a)的一条短边直接与动平台(1)的一端固定连接,另一条短边与在O-XY平面上的平面子并联机构的末端构件(S)固定连接,而平面子并联机构包含一个含滑块一(P11)和两个平行轴线转动副子链(R12-R13),以及一个含滑块二(P21)和平行四边形机构二(b)的结构；混合支链二上的滑块三(P31),通过转动副一(R32)串联连接于平行四边形机构三(c)的一条短杆,另一条短杆通过转动副二(R33)串联连接于动平台(1)的另一端。这种三平移并联机构具有符号式位置正解,及输入-输出解耦性。

研发人员：沈惠平;赵一楠;李菊