《全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台》

技术简介：

本发明涉及少自由度并联机器人平台技术领域,尤其是一种全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台,包含混合支链一、混合支链二；混合支链一包含由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联组成的子并联机构；再在子并联机构的中间输出杆一上串联轴线相互平行的转动副七与转动副八；转动副八与动平台的一端连接；混合支链包含一个由在平面五杆机构的输出杆二上又串联一个轴线垂直于平面五杆机构之运动平面的转动副九组成,且转动副九与动平台的另一端连接；平面五杆机构的运动平面与转动副一轴线与相互垂直。这种两平移一转动并联平台,耦合度为零,具有符号式位置正解,且加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;何红波;李涛