《全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构》

技术简介：

本发明涉及并联机器人机构技术领域,尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构,包含混合支链一、混合支链二；混合支链一中的空间子并联机由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联而成,再在空间子并联机构的输出杆一的垂直杆一上,串联轴线相互平行的转动副七与转动副八,转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆二上,串联一个轴线垂直于转动副十轴线的转动副九组成,动平台上两端的转动副八与转动副九的轴线相互平行。该并联机构耦合度为零,具有符号式位置正解,及输入-输出运动解耦性,加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;孟庆梅;何红波