《全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台》

技术简介：

本发明涉及并联机器人机构技术领域,尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台,由混合支链一、混合支链二组成,混合支链一包含的空间子并联机由三转动副串联组一,与三转动副串联组二并联连接而成；再在空间子并联机构的输出杆一上串联轴线相互垂直的转动副七、转动副八,但转动副七轴线的方向与转动副六的轴线平行且共平面,转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二上,串联轴线相互平行的转动副十与转动副九组成。这种一平移两转动并联平台,耦合度为1,具有数值式位置正解,及输入-输出运动部分解耦性,且加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;顾晓阳;李菊