《一种航空发动机叶片原位检测机器人及其运动方法》

技术简介：

本发明公开了一种航空发动机叶片原位检测机器人及其运动方法。原位检测机器人包括检测机器人、定位机械臂以及移动小车。检测机器人包括3个弯曲可控的绳驱动连续体机器人。其中一个绳驱动连续体机器人为介入连续体机器人,用于安全、快速地通过狭窄细长的多级叶片环境；余下两个检测机器人则为安装在介入连续体机器人末端的两个柔性操作臂,通过两个柔性操作臂间的相互协调运动,实现对叶片缺陷的全方位精确检测。本发明能够在复杂狭窄的多级叶片环境中实现主动的弯曲变形和精确定位,避免了发动机繁琐的拆解过程,实现对发动机叶片缺陷的原位检测,提高检测的效率和质量。

研发人员：齐飞;佘世刚;朱伟;高书苑