《一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人》

技术简介：

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人,包含两条混合支链,混合支链一(I)包含由移动副一(P-(1))和平行四边形(R-(a1)-R-(b1)-R-(c1)-R-(d1))串联组成的同一运动平面分支,该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P-(2))及两个平行轴线的转动副一(R-(1))、转动副二(R-(2))组成的分支串联构成一个平面机构,该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R-(3))、转动副四(R-(4))组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P-(3))、移动副四(P-(4)),以及球副一(S-(1))、球副二(S-(2))、球副三(S-(3))构成的两滑块五杆空间机构,并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S-(4))组成；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R-(4))和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S-(4))连接。

研发人员：沈惠平;朱小蓉;周金波