技术简介：
本发明公开了一种用于安防机器人楼宇内遍历巡逻的改进蚁群算法,分析室内楼层巡逻的特点,对需要巡逻的路径取点,将取点的个数称为蚁群算法所需遍历的城市数,每个点称为城市,确定蚁群算法中的城市数量M,计算城市i和城市j之间的信息素含量,在计算蚂蚁选择该路径的概率之前增加判断语句以保证只取与当前计算点横坐标或纵坐标相同的点。
研发人员：毛树人;郑剑锋;李天伦;孔鹏程;吴振裕