《一种缩放环模式的半柔性机械手》

技术简介：

本发明公开了一种缩放环模式的半柔性机械手,属于柔性机械手领域。它包括连接板、步进电机、主动轮,牵引绳A、牵引绳B、同轴转动装设的绕线轮A和从动轮A、同轴转动装设绕线轮B与从动轮B、滑块、机械手本体和变心调位弹簧；机械手本体包括牵引杆A、牵引杆B、伸缩摩擦杆A、伸缩摩擦杆B、伸缩摩擦杆C、伸缩摩擦杆D、伸缩摩擦杆E、平面扭簧A、平面扭簧B、平面扭簧C、平面扭簧D、平面扭簧E和平面扭簧F。本发明是一种结构简单合理、具有开口环状结构和抓取中心位置自调节功能、通过缩放开口环结构自适应被抓取物体的横截面形状,抓取稳定性更高的半柔性机械手。

研发人员：李晓艳;班书昊;王知鸷